OpenCVの質問です。

暗いピクセルが一定面積以下で集まっている「黒い点」を探し、その点を動画内で追従したいです。
黒い点は何個もあるので、最初の位置はユーザーに指定させるつもりです。

黒い石や枝も落ちている砂場の動画の中から、何匹かいる蟻の1匹を追従していく感じです。
時々見えなくなりますが、数フレーム先では近くに出てきたりします。
人間の目では追っていけます。

どのような関数を使っていくことになりますでしょうか。