障害者じゃなくても普通の人でも3000万円までは相続税かからないよ
（手帳持ってたら、さらに控除がある）

障害者でも贈与税はかかる
でも死後に一括して払う制度ができたし、その他いろいろ贈与税については制度変わったらしいから要注意
私は親に株を生前贈与してもらったけど、ちゃんと税務署で手続きした
持ち家の修繕費用も親に出してもらったけど、親名義の家だから贈与税はかからないことも税務署で確認した