ちょっと違う。
掛け金として年金保険料を納付してて（納付免除や未成年だったりのケースもあるけど）20〜65歳で障害の程度が国が認めた基準を超えたから、規定の額を払いますよってだけ。
生命保険とかと一緒で払うもの払ってなければ貰えない。

ただ、死亡保険と同じく障害年金のみで残りの人生の生計を立てていくのは困難な人間もそれなりの数いるだろうから
障害があって生きていくのも多分大変だろうからこれを生活の足しにしてくださいね、って意味合いもそれなりに含まれていると思う。