20.xが10.xにアクセスできるのは、
20.xルータが10.xルータ(PR-500KI)に接続されてるからですね。

20.xにつながれた端末が10.x接続端末への接続を拒否させるにはどうすれば良いのでしょうか？
20.x→10.xは禁止
10.x→20.xは許可